Jump to content


- - - - -

Ρομποτικός Βραχίονας


  • Please log in to reply
9 απαντήσεις σ' αυτό το θέμα

#1 Cooolll

Cooolll

    64MB Member


  • Μέλη
  • 19 posts

Δημοσιεύτηκε 24/03/2006 - 17:29



Eimai sto tei ilektronikis sta xania!!!Tin ptuxiaki mporw na tin parw.Xerw apo programmatismo.Me tin boitheia tou 8051 tha diaxeirizomai to rompotiko vraxiwna.Ydraulika meroi den skopeuoume na baloume.Tha einai kathara ilektronikos vraxionas.Episis to exwteriko tou perivlima emeis tha to ftiaxoume.O Braxiwnas tha exei 3 peristrofikes kai mia prismatiki arthrwsi.To mono provlima pros to paron kai to simantikotero einai an tha to xrimatodotisei to tei
  • 0

#2 kostbill

kostbill

    Εγγεγραμμένο μέλος


  • Μέλη
  • 5 posts

Δημοσιεύτηκε 12/06/2006 - 02:09

Γειά χαρά.

Πριν λίγο καιρό ήθελα να κάνω κάτι παρόμοιο, όμως όχι να φτιάξω δικό μου βραχίονα, απλά να αγοράσο έναν φτηνό και να τον προγραμματίσω εγώ.

Ένα πρόγραμμα εξαιρετικής δυσκολίας θα είναι να το κάνεις να γράφει σε έναν πίνακα. Πρώτα θα πρέπει να το κάνεις να γράφει σε μια οριζόντια γραμμή και σε μια κάθετη γραμμή ανεξάρτητα και μετά να γράφει κανονικούς χαρακτήρες.

Τα μαθηματικά της κίνησης δεν είναι καθόλου δύσκολα, όμως υπάρχουν και άλλοι παράγοντες, δε πρέπει μόνο να του πείς να πάει κάπου, πρέπει να ελέγχεις και άν πήγε εκεί που πρέπει να πάει, εδώ μάλλον χρειάζεται κάποιο αυτόματο σύστημα αυτομάτου ελέγχου, ίσως P.I.D. (Proportional Integral Derivative) για σωστό έλεγχο.

Το πρόβλημα, καθώς γίνεται πιο πολύπλοκο όταν του προσθέσεις τους servo motors (διαφορετικά PWM για κάθε servo motor) είναι και η ταχύτητα επεξεργασίας. Άρα ίσως αντί για microcontroller (ειδικά για AVR που είναι σχετικά αργοί σε σύγκριση με κάποιους 32 bit (π.χ. Philips ARM LPC2XXX) ) να πρέπει να χρησιμοποιήσεις κάποιο FPGA/CPLD.

Ελπίζω να βοήθησα.
  • 0

#3 tsikitas27

tsikitas27

    Εγγεγραμμένο μέλος


  • Μέλη
  • 5 posts

Δημοσιεύτηκε 25/07/2006 - 05:38

Χαιρετω την παρεα.
Συναδελφε τι εγινε πως παει η πτυχιακη; Προχωραει;
Εχω παρει και εγω ενα παρομοιο θεμα πτυχιακης με την διαφορα
πως ο ελεγχος του βραχιονα θα πρεπει να γινεται μεσω visual basic που
θα στελνει τα διαφορα σηματα σε ενα μικροελεγκτη που εχει ενσωματωμενο usb "cy7c63001".
Και καπου εδω αρχιζουν τα δυσκολα...
Η δυσκολια Που συναντω ειναι στο με ποιες εντολες θα καταφερω μεσω
visual basic να ενεργοποιω καθε φορα μια συγκεκριμενη πορτα του μικροελεγκτη.
Αν γνωριζει καποιος σχετικα ας το αναφερει.
Ευχαριστω
  • 0

#4 Mechatron

Mechatron

    64MB Member


  • Μέλη
  • 31 posts

Δημοσιεύτηκε 25/09/2006 - 16:43

Γειά σε όλους.
Κατ'αρχήν γράφετε ελληνικά, με κουράζουν τα greeklish!
Έστω και καθυστερημένα, (είμαι καινούργιο μέλος), πιστεύω ότι μπορώ να βοηθήσω. Δεν ξέρω βέβαια σε πιο σημείο έχετε φτάσει πλέον...
Ψάξτε στο: ranchbots.com. Έχει πλήρη σχέδια και στοιχεία κατασκευής βραχίονα, hardware, software κώδικα C, κ.τ.λ.
Για αγορά servo μπορεί να γίνει παραγγελία σε οποιοδήποτε κατάστημα, το οποίο ασχολείται με μοντελισμό. Πήγαινε futaba-rc.com, για ενημερωση σχετικά με τα προιόντα. Έχει πλήρη αναλυτικό κατάλογο, με μεγέθη, ροπές, και μοίρες περιστροφής.
Για τον έλεγχο τών servo, πήγαινε mictronics.com, και ψάξε για το ολοκληρωμένο MIC800. Mε τη βοήθειά του και τη χρήση ενός και μόνο μικροελεγκτή θα έχεις δυνατότητα ελέγχου έως και 8 servo. Διαφορετικά θα πρέπει να σχεδιαστεί σύστημα επικοινωνίας Μaster-Slave.
Τα servo χρειάζονται διαρκώς σήματα PWM, και μάλιστα πολλές φορές με διαφορετικό πλάτος παλμού. Πράγμα αδύνατο με τη χρήση ενός και μόνο μικροελεγκτή. Τα σήματα PWM που μπορεί να στείλει, ρυθμίζονται απο το ίδιο ρολόι, συνεπώς θα έχουν και το ίδιο πλάτος. Ακόμα και με τη χρήση των timer, δεν είναι εφικτό να γίνει, χρησιμοποιούν το πολύ μέχρι τρείς.
Απο και πέρα όσον αφορά τον έλεγχο θέσης κ.τ.λ., τα πράγματα ζορίζουν λίγο. Σίγουρα θα χρειαστεί PID με αρκετές δοκιμές και τροποποιήσεις.

  • 0
Το χρήμα είναι πολύ καλός υπηρέτης, αλλά πολύ κακός κύριος...

#5 GeoAstrix

GeoAstrix

    128MB Member


  • Μέλη
  • 75 posts

Δημοσιεύτηκε 02/11/2006 - 04:25

Tο ίδιο θέμα πτυχιακής τα τελευταία 24 χρόνια και μάλλον στις περισσοτερες σχολές (ΑΕΙ ΤΕΙ).Η συνεχής ανακάλυψη του τροχού λοιπόν είναι μια πολύ καλή μέθοδος να μπείς στα βαθεια νερά των ΣΑΕ.Καλή επιτυχία παιδιά.
  • 0
Μη σκέφτεσαι τη στιγμή που έρχεται ..γιατί χάνεις τη στιγμή που σκέφτεσαι!Σκέψου το.....
GeoAstrix




0 χρήστες διαβάζουν αυτό το θέμα

0 μέλη, 0 επισκέπτες, 0 κρυφά μέλη